諧波減速器的工作原理

智遠(yuǎn)科技

　　諧波減速器是一種利用柔性齒輪可控彈性變形實現(xiàn)動力傳遞的高精密減速裝置，其工作原理可概括為“變形嚙合—錯齒輸出” 。核心過程分三步：
　　1. 產(chǎn)生變形波
　　橢圓狀的波發(fā)生器（通常裝滾動軸承）被電機帶動旋轉(zhuǎn)，其長軸把薄壁的柔輪撐成橢圓，使柔輪外齒在橢圓長軸兩端與剛性內(nèi)齒圈（剛輪）嚙合，短軸處則完全脫開。
　　2. 形成“錯齒”運動
　　波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時，柔輪的橢圓變形位置隨之轉(zhuǎn)動，嚙合區(qū)沿圓周連續(xù)移動：嚙入→嚙合→嚙出→脫開，周而復(fù)始。由于柔輪齒數(shù) Z?比剛輪齒數(shù) Z? 少 2（雙波），每轉(zhuǎn)一圈柔輪相對于剛輪少嚙合 2 個齒，即被“拖后”2 個齒距角。
　　3. 實現(xiàn)大減速比輸出
　　若剛輪固定，波發(fā)生器主動，柔輪從動，則傳動比
　　i = –Z? / (Z? – Z?) = –Z? / 2  
　　負(fù)號表示柔輪轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器相反。單級即可得到 30–320 甚至更高的減速比；波發(fā)生器轉(zhuǎn)很多圈，柔輪才慢速轉(zhuǎn)一圈，從而把高速低扭輸入轉(zhuǎn)化為低速高扭輸出，且?guī)缀鯚o背隙。

oo826

這個觀點我之前沒注意，很有啟發(fā)。

za8590

這個問題我也有不同看法，可以討論。

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